Towarzyszenie duchowe jest aktywnością wypływającą z potrzeby twórczości, realizuje się w relacji międzyludzkiej opartej na bezinteresownej życzliwości. Towarzyszący nie może być nastawiony przede wszystkim na skuteczność, przeważnie nieuchwytną dla niego. Podejmuje służbę w najszlachetniejszym tego pojęcia znaczeniu: staje się pomocnikiem Ducha Świętego.

Źródłem duchowej wolności i odwagi Franciszka była żywa wiara w Boga, który jest wszechmocny, odwieczny, pełen dobroci i miłosierny. Starał się, aby nic i nikt nie zaciemniło tego obrazu Najwyższego, który był gwarancją wewnętrznego pokoju i harmonii. Poverello doświadczał bliskości Boga, nie obawiając się niczego oprócz utraty wiary.